义务教育起源于德国。宗教领袖马丁·路德是最早提出义务教育概念的人。1619年，德国魏玛公国公布的学校法令规定：父母应送其6至12岁的子女入学，这是最早的义务教育。在1763年到1819年，德国基本完善了义务教育法规。17世纪的德国出现资产阶级民主革命，因此，可以说义务教育制度产生于资本主义社会。