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根据《注册监理工程师管理规定》第十条可知，申请初始注册的监理工程师需要满足以下条件：
首先，他们必须通过全国注册监理工程师执业资格统一考试并取得资格证书；
其次，他们必须受聘于一个相关单位；
此外，他们还需要达到继续教育要求；
最后，他们不能有本规定第十三条所列情形。
申请初始注册时，监理工程师需要提交一系列材料，包括注册申请表、资格证书和身份证复印件、与聘用单位签订的聘用劳动合同复印件、所学专业、工作经历、工程业绩、工程类中级及中级以上职称证书等有关证明材料。对于逾期申请初始注册的监理工程师，还需要提供达到继续教育要求的证明材料。
以上是关于监理工程师初始注册条件及所需提交材料的介绍。