【内容考查】本题考查IPSec配置的网络拓扑结构中关键设备的认识。【选项分析】根据教材原文，IPSec配置的网络拓扑结构中，总部和分支机构是通过路由器实现连接的。具体来说，总部有一台路由器R1，分支机构有一台路由器R2，这两台路由器通过Internet连接，并在路由器上配置IPSec来保护数据传输。选项A交换机主要用于局域网内部连接，不适合远程站点间的连接。选项C防火墙虽然可以提供安全功能，但不是本拓扑中的主要连接设备。选项D网关是一个较为笼统的概念，虽然路由器可以作为网关，但在这个具体场景中，使用"路由器"更为准确和具体。因此，正确答案是选项B路由器。