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约束和约束力基本概念
自由体——位移不受限制的物体。如：飞机、小鸟等。
非自由体——位移受限制的物体。如：火车、电机转子、挂在钢索上的重物。
约束——对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体。如：铁轨对于火车，轴承对于电机转子，钢索对于重物等。
既然约束阻碍着物体的位移，也就是约束能改变物体的运动状态，所以约束对物体的作用，实际上就是力。
约束力——约束对物体的作用，方向必与该约束所能阻碍的位移方向相反。
静力学问题中约束力和物体受的其他已知力(称主动力)组成平衡力系，因此可用平衡条件求出未知的约束力。
主动力——使物体运动或有运动趋势的力。