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1、滑动摩擦力
(1)静滑动摩擦力——方向：与相对滑动趋势方向相反;
2、摩擦角与自锁
(2)自锁——所有主动力合力的作用线与接触处公法线间的夹角小于摩擦角，物体静止的情况。
3、滚动摩阻——转向：与相对滚动趋势转向相反;
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