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(四)理想约束
如果约束反力在质点系的任何虚位移中所作元功之和等于零，则这种约束称为理想约束，以Ni表示质点系中Mi质点的约束反力的合力，δri表示该质点的虚位移，则质点系的理想约束条件可表示为
理想约束的实例有，光滑固定支承面、光滑铰链、无重刚杆、不可伸长的柔索、刚体只滚不滑的运动等。
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