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[例4—3—7] 一飞轮由直流电机带动，已知电机产生的转矩M与其角速度的关系为：M=M1(1-ω/ω1)。式中，Ml表示电机的起动转矩，叫表示电机无负载时空转角速度，且M1与ω1都是已知量。设飞轮对O轴的转动惯量为J0，作用在飞轮上的阻力矩MF为常量，如图4—3—21所示。当M>MF时，飞轮开始起动，求角速度O随时间t的变化规律。
[解] 本题为已知作用于飞轮上的力矩M与MF，求飞轮的转动规律，属动力学第二类问题。可根据刚体绕定轴转动的微分方程，通过积分求得飞轮的角速度ω。
1对象 以飞轮为研究对象。
2受力分析 飞轮上作用的外力有力矩M及MF，约束反力X0，Y0和重力W。
3运动分析 飞轮作定轴转动。取顺时针转向为正。
4建立动力学方程，并解之。
应用定轴转动微分方程列方程如下：
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