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(四)点的加速度合成定理
动点的加速度合成与牵连运动的性质有关，当牵连运动为平动或转动时，动点的加速度合成定理如下：
牵连运动为平动：
aa=ae+ar
牵连运动为转动：
aa=ae+ar+ak
式中 ak称为科氏加速度。它是由于牵连运动与相对运动相互影响而产生的。ak的矢量表达式为
ak=2ω×vr
其中 ω为动系的角速度矢。设ω与vr间的夹角为θ (图4—2—9)，则ak的大小为
ak=2ωvrsinθ
ak的指向由ω与vr的矢积确定。
对于平面机构，因aa、ae、ar和ak等各加速度矢都位于同一平面中，所以运用加速度合成定理只能求解大小或方向共两个未知量。由于aa或ae或ar都可能存在切向与法向两个加速度分量，因此在求解中，常应用合矢量投影定理进行具体计算。
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