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3.2 刚体的平面运动
应用合成运动的概念，将刚体的平面运动分解为平动和转动，并据此来研究平面运动刚体的角速度、角加速度及其刚体上任一点的速度和加速度。
3.2.1 刚体的平面运动方程
1.平面运动的特点
在运动过程中，刚体上任一点离某固定平面的距离始终保持不变，称这种运动为刚体的平面运动。
刚体的平面运动可以简化为一平面图形在其自身平面内的运动。
2.运动方程
设平面图形S在固定平面Oxy内运动(图4-2―15)，显然，图形S的位置完全由其上任一线段O’M的位置所确定。这就是说，图形S在任一瞬时的位置可用任一点O’的坐标xo’、yo’及O’M与x轴正向间的夹角φ来表示。即刚体的平面运动方程可写为
通常，将O’点称为基点。
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