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刚体运动时，体内(或其延展部分)有一直线始终保持不动，称这种运动为刚体的定轴转动。保持不动的那条直线称为转轴或转动轴。表4―2―5列山了转动刚体的运动学公式。
表中，角φ称为刚体的转角，单位为rad(弧度)。转角φ和角速度ω均是一个代数量，可根据右手法则确定其正负号(图4―2―6a)。角速度ω的大小表示了转动的快慢，其正负号表明了刚体转动的转向。角速度的单位为rad/s(弧度/秒)。工程上常用转速n来表示转动快慢，其单位为rpm或r/min(转/分)。角速度与转速的关系为
角加速度ε也是代数量，其正向与转角φ的正向一致。代数量的正负号表示了ε的转向。显然，当ε与ω同号时，刚体作加速转动;当ε与ω异号时，刚体作减速转动。角加速度的单位为rad/s2(弧度/秒2)。
应当指出，角速度和角加速度可以用沿着转轴的一个滑动矢量来表示，角速度矢ω和角加速度矢ε的指向，可根据它们代数量的正负号按右手法则确定(图4―2―6a)。
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