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约束与约束反力
阻碍物体运动的限制物称为约束。约束对被限制物的作用力称为约束反力，简称反力。约束反力以外的其他力统称为主动力。约束反力的方向恒与约束所能阻止的物体的运动或运动趋势的方向相反。表4―1―1列出了工程中常见的几种基本约束类型及其约束反力。
受力图
受力图是分析研究对象全部受力情况的简图。其步骤：首先取脱离体，其次画上全部主动力和约束反力。对于方向不能确定的约束反力如铰链约束，有时可利用平衡条件来判断。
画受力图时，应注意复铰(两个以上物体用圆柱销相连接)、作用于铰处的集中力和作用于相邻两刚体上的线分布力等情况的处理方法。
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