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2.1 切应力互等定理
受力构件内任意一点两个相互垂直面上，切应力总是成对产生，它们的大小相等，方向同时垂直指向或者背离两截面交线，且与截面上存在正应力与否无关。
2.2纯剪切
单元体各侧面上只有切应力而无正应力的受力状态，称为纯剪切应力状态。
2.3切应变
切应力作用下，单元体两相互垂直边的直角改变量称为切应变或切应变，用τ表示。
2.4 剪切胡克定律
在材料的比例极限范围内，切应力与切应变成正比，即
τ=Gγ
(3-10) 式中G为材料的切变模量，为材料的又一弹性常数(另两个弹性常数为弹性模量E及泊松比ν),其数值由实验决定。对各向同性材料,E、ν、G有下列关系
G=E/2(1+ν)
(3-11)
2.5.2切应力计算公式
横截面上某一点切应力大小为
τp=Tρ/Ιp
(3-12) 式中
Ιp为该截面对圆心的极惯性矩，
ρ为欲求的点至圆心的距离。圆截面周边上的切应力为
τmax=T/Wτ
(3-13) 式中
Wτ=Ιp/R
称为扭转截面系数，R为圆截面半径。
2.5.3切应力公式讨论
(1) 切应力公式(3-12)和式(3-13)适用于材料在线弹性范围内、小变形时的等圆截面直杆;对小锥度圆截面直杆以及阶梯形圆轴亦可近似应用，其误差在工程允许范围内。
(2) 极惯性矩ΙP
和扭转截面系数Wt是截面几何特征量，计算公式见表3-3。在面积不变情况下，材料离散程度高，其值愈大;反映出轴抵抗扭转破坏和变形的能力愈强。因此，设计空心轴比实心轴更为合理。
2.5.4强度条件
圆轴扭转时，全轴中最大切应力不得超过材料允许极限值，否则将发生破坏。