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结构吊装中常用的起重机械有履带式起重机、汽车式起重机、轮胎式起重机、塔式起重机等。
履带式起重机由行走履带、回转机构(机身可回转3600)、机身(包括动力装置、卷扬机和操纵系统)及起重杆(可分节接长)组成。对地面压力小、操纵灵活，多用于单层厂房结构吊装，但稳定性较差，不宜超负荷吊装。其主要技术性能包括三个主要参数：起重量Q、起重高度H和回转半径r。
汽车式起重机是把起重机构安装在汽车底盘上的全回转起重机，用于构件装卸和结构吊装。它转移迅速，但吊重时需使用支腿，不能负荷行驶。
轮胎式起重机是把起重机构装在加重型轮胎和轮轴组成的特制底盘上的全回转起重机，用于构件装卸和厂房结构吊装。轮胎式起重机行驶时对路面破坏性小，吊重时一般需使用支腿，否则起重量大大减小。
塔式起重机有较高的有效高度和较大的工作半径，可回转3600，宜用于多层、高层建筑施工。塔式起重机有固定式、轨行式、附着式和爬升式，新型塔式起重机多为四用型。
爬升式塔式起重机，是一种安装在建筑物内部(电梯井或特设开间)的结构上、借助液压爬升机构随着建筑物的增高而自行爬升的起重机械。每爬升一次爬高两层楼，主要用于超高层建筑施工。它不占施工场地，用后拆除。
附着式塔式起重机，固定在建筑物近旁的混凝土基础上(于软土地区有时下面要做桩或深层搅拌水泥土桩)，借助液压顶升系统随着建筑物的增高而自行向上加节接高，为减少塔身计算长度，每隔20m左右用锚固装置将塔身和建筑物联结起来，宜用于高层建筑施工。