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1.根据润滑剂的物质形态分类
(1)气体润滑
采用空气、蒸汽或氦气等某些惰性气体作为润滑剂，可使磨擦表面被高压气体分隔开。如航海用的惯性陀螺仪;重型机械中垂直透平机的推力轴承;大型天文望远镜的转动支承;高速磨头的轴承等都可用气体润滑。气体润滑的最大优点是磨擦系数极小，几乎接近于零。气体的黏度不受温度的影响，所以气体润滑的轴承，阻力小、精度高。
(2)液体润滑
轧钢机的减速机、齿轮座、精密油膜轴承等，均采用不同黏度和性能的液体润滑油润滑。液体润滑剂包括矿物润滑油、合成润滑油、乳化油。水也可以作为初轧机胶木轴瓦的润滑剂和冷却剂。
(3)半固体润滑
润滑脂是一种介乎流体和固体之间的一种塑性状态或膏脂状态的半固体物质。它包括各种矿物润滑脂、合成润滑脂、动植物脂等。广泛用于各种类型的滚动轴承和垂直安装的平面导轨上。
(4)利用具有特殊润滑性能的固体润滑剂，如石墨、二硫化钼、二硫化钨等，代替润滑油、脂隔离磨擦接触表面，形成良好的固体润滑膜，以达到养活磨擦、降低磨损的良好润滑作用。
2.根据润滑膜在磨擦表面间的分布状态分类
(1)全膜润滑
磨擦面之间有润滑剂，并能生成一层完整的润滑膜，把磨擦表面完全隔开。磨擦副运动时，磨擦是在润滑膜的内部分子之间的内磨擦，而不是磨擦面的直接接触的外磨擦，这种状态称为全膜润滑。这是一种理想的润滑状态。
(2)非全膜润滑
磨擦表面由于粗糙不平或因载荷过大、速度变化等因素的影响，使润滑膜遭到破坏，一部分为干磨擦，这种状态称为非全膜润滑。一般由于运动速度变化(启动、制动、反转)，受载性质变化(突加、冲击、局部集中、变载荷等)以及润滑不良时，设备经常出现这种状态，其磨损也比较快。我们应当力求减少和避免这种状态。